В сравнении с огромным дворцом и монастырем, построенным в стиле барокко, городок Мафра довольно маленький. Королевский дворец Марфа был построен во время правления Жуана V — самого экстравагантного монарха Португалии. Согласно приданию, молодой король поклялся воздвигнуть новый монастырь и базилику в благодарность за наследника.

Однако, больше вероятно, что король сделал это, чтобы искупить грехи за многочисленные сексуальные излишества. Строительство началось в 1717 году по скромному проекту. Планировалось, что монастырь сможет приютить тринадцать францисканских монахов. Но в это время финансовое положение короля улучшилось, благодаря прибывшему из Бразилии золоту, поэтому король и его архитектор Иоганн Фридрих Людвиг (1670-1752 гг.) решили воплотить более экстравагантные планы. На строительство денег не жалели, в работе было задействовано 52000 человек. В результате, первоначальный проект, рассчитанный на 13 монахов, перерос в огромное здание для 330 монахов.

Кроме монастыря, в этом архитектурном комплексе имеется королевский дворец и одна из лучших библиотек в Европе, отделанная экзотическими породами деревьев, ценным мрамором и огромным количеством произведений искусства. 22 октября 1730 года в 41-й день рождения короля была освящена Великолепная базилика. Праздник длился в течение восьми дней.

Во дворце часто гостили члены королевской семьи, любившие охотиться на диких вепрей и оленей. В 1807 году, когда королевская семья бежала от французов, почти все произведения искусства и лучшая мебель были перевезены в Бразилию. Вслед за роспуском религиозных орденов в 1834 году был покинут монастырь. В 1910 году опустел и дворец, когда  последний король Португалии бежал на королевской яхте, ожидавшей его в Эрисейре.

Полуторачасовой тур по комплексу начинается с залов монастыря, затем переходит в аптеку со старыми медицинскими инструментами и далее перемещается в госпиталь. В его частных палатах 16 пациентов могли видеть и слышать мессу в примыкающей часовне.

Роскошные комнаты, расположенные наверху и занимающие весь монументальный западный фасад, являются апартаментами короля и королевы. Следует отметить, что данные апартаменты находятся в разных концах, и их разделяет 232 метра. Внутренние помещения церкви украшены мрамором контрастирующих цветов. Кроме того, здесь хранятся шесть органов начала XIX века. В атриуме базилики расположены великолепные скульптуры эпохи барокко: работы мастеров Скульптурной школы Мафры.

В 1754 году, начиная с правления Жозе I, много зарубежных и известных португальских художников учились в этой школе. Она возглавлялась итальянским скульптором Алессандро Джусти. В Зале охоты особого внимания заслуживает коллекция голов вепрей и охотничьих трофеев. Но самое величайшее сокровище Мафры — великолепная библиотека с мраморными полами, книжными полками, выполненными в стиле рококо, и коллекцией, состоящей из 40 000 книг в кожаных футлярах с позолотой. Среди наиболее ценных экспонатов, хранящихся здесь, есть первый выпуск «Лузиад» Луиша ди Камоэнса.

Один раз в неделю в небольшом городке Малвейра, расположенном в десяти километрах к востоку от Мафры, открывается самый большой в регионе рынок, на котором можно приобрести одежду, предметы быта и еду.

В шести километрах к западу от Мафры находится старинная деревня Зе Франку, дома, фермы, водопад и даже мельница которой воссозданы в мельчайших деталях.