Первые поселения на территории современной Анголы появились в эпоху неолита (IV-V тысячелетие до н.э.). Наскальные рисунки, обнаруженные в пустыне Намиб, предположительно, были сделаны предками бушменов. В середине первого тысячелетия до н.э. на земли Анголы переселились племена негроидной (либо негро-австралоидной) расы из центральных регионов Африки. К концу I — началу II тысячелетия до н.э. относится формирование первых государственных образований. Известно, что в XV в. у берегов реки Кванза, неподалеку от берегов Атлантического океана, на землях племени амбунду сформировалось государство Ядонго, столицей которого был город Мбанса-Кабаса. Правителя Ядонго называли «нгола» (отсюда современное название страны, Ангола). Государство Лунда находилось в бассейне реки Касаи.

Европейцы достигли берегов современной Анголы в 1480-е гг. Португальская экспедиция, возглавляемая Диогу Кана, исследовала побережье в 1484-1486 гг. В 1492 г. здесь появились первые христианские миссии. В 1575 г. был выстроен форт Сан-Мигел, вокруг которого впоследствии вырос город Луанда. С территории Анголы в колониальную эпоху активно вывозили местное население для работы на плантациях в Новом Свете. На невольничий рынок попало несколько миллионов африканцев. Ожесточенное сопротивление местных жителей мешало европейцам установить полный контроль над этой территорией: только в начале ХХ в. земли Анголы окончательно оказались во власти португальцев.

Попытки других европейских государств захватить эти земли завершились подписанием ряда договоров (с Бельгией в 1885 г., Францией и Германией в 1886 г., Великобританией в 1891 и 1899 гг.), подтвердивших владения Португалии в Анголе.

В середине XIX в. был прекращен вывоз рабов из Африки, но на каучуковых и кофейных плантациях Анголы, а также в соляных и алмазных шахтах по-прежнему трудились невольники.

Тяжелейшие условия жизни и отсутствие элементарных прав и свобод побудили народы Анголы к вооруженным восстаниям против колонизаторов. В 1902 г. началось восстание народа лунда, в 1914-1915 гг. восстали племена куаньяма, в 1917 г. начались беспокойства в районе Бенгелы. Беспорядки не прекращались на протяжении более чем десяти лет, для подавления восстаний колониальные власти были вынуждены вводить в Анголу все новые отряды войск из метрополии.

В 1912 г. сформировалась первая политическая организация — Ангольская лига. Члены лиги выступили против расовой дискриминации выдвинули требования демократических реформ. Деятельность Ангольской лиги была запрещена в 1922 г., однако в 1929 г. была создана новая политическая организация — Африканская национальная лига.

После прихода к власти в Португалии фашистского режима А.О Салазара, ситуация в колониях резко ухудшилась. Попытки восстаний жестоко преследовались. Жители Анголы тысячами бежали в соседние колонии (прежде всего в Бельгийское Конго и Северную Родезию).

Колониальные власти играли на региональной и этнической разобщенности народов Анголы, препятствуя формированию организованного сопротивления. Лишь в декабре 1956 г. была сформирована сильная организация, вобравшая несколько подпольных движений. Главой Народного движения за освобождение Анголы (МПЛА) стал Антониу Агостинью Нето (1928-1979 гг.). В 1977 г. МПЛА была реформирована и переименована в МПЛА-Партию труда.

4 февраля 1961 г. в Луанде было начато вооруженное восстание против колониальных властей, организованное МПЛА. Власти жестоко расправились с восставшими, казнив более пяти тысяч участников. Это было первое крупное событие затяжной национально-освободительной войны ангольского народа за независимость, завершившейся в 1974 г.

Война велась партизанскими отрядами в северо-западных, восточных и юго-восточных районах страны. 25 апреля 1974 г. пал режим Салазара, его сменило демократическое правительство. Радикально изменилась политика в отношении колоний, было признано право местных народов на самоопределение. Перемирие с МПЛА было подписано в августе 1974 г., а в январе 1975 г. в стране была предоставлена независимость. Началось формирование переходного правительства, в которое должны были войти представители МПЛА, УНИТА (сформированного в 1966 г. Национального союза за полное освобождение Анголы) и ФНЛА (Национальный фронт освобождения Анголы, создан в 1962 г.), однако процесс был сорван действиями УНИТА и ФНЛА, выступившими летом 1975 г. против МПЛА. В августе 1975 г. на территорию Анголы вошли войска Заира и ЮАР, остававшиеся здесь до конца марта 1976 г. При поддержке международного сообщества (СССР и Кубы, последняя направила в Анголу контингент войск) военные отряды ЮАР были выведены из Анголы. В таких непростых условиях 11 ноября 1975 г. в Луанде была провозглашена независимость страны. Пост президента занял Нето.

Гражданская война продолжалась более 25 лет, и лишь в 2002 г. было подписано соглашение о прекращении огня.

Продолжаются военные действия в эксклаве Кабинда, где правительственные силы ведут борьбу с сепаратистами.