В 997 году по указу короля Олава Трюггвасона в дельте реки Нидэльва было начато возведение города Нидароса, который вскоре был переименован в Тронхейм. История возникновения города описана в сагах Снорре. Молодой город в течение короткого времени стал главным в Трённелаге, кроме того, он был столицей Норвегии в небольшой промежуток времени. В 1031 году король Олав Харальдссон был причислен к лику святых, что сделало его собор, возведенный в Нидаросе, местом паломничества. Пожары XVII столетия и сражения разрушили множество сооружений средних веков. После пожара 1681 года, который почти полностью уничтожил город. Он был заново восстановлен в сегодняшнем виде.

Практически все исторические сооружения города расположены в одном месте, благодаря чему их можно обойти пешком. Центр Тронхейма «Мидтбюен» Midtbyen с большей части сторон огибают воды фьорда и петляющей реки Нидэльва. Сквозь него проходит главная улица города Мункегата, которая начинается у Нидаросского собора на юге и заканчивается у известного рыбацкого рынка Равнклоа Ravnkloa на севере.

Военный инженер Юхан Каспар де Сисиньон проектировал прямоугольную планировку города после разрушительного пожара 1681 года. Большая часть центральных улиц города и сегодня отличается идеально прямыми линиями, однако в маленьких переулках строители небольших домов и непредвиденные обстоятельства внесли коррективы в генеральный план Тронхейма.