Первые поселения на архипелаге Палау появились порядка 4000 лет назад, когда сюда прибыли выходцы из восточных районов Индонезии. На островах сложилось общество с племенной системой, главную роль в котором играли вожди племен. В социальной структуре присутствовали элементы матриархата: деньги и имущество передавались по наследству женщинам.

Европейцы прибыли к берегам островов в 1543 г. Первыми были испанцы, однако испанской территорией архипелаг был объявлен только в 1686 г. Впрочем, шагов по освоению островов испанские власти не предприняли.

Лишь в XVIII в. наладились торговые связи с островами, а в 1885 г. территория островов была признана собственностью Испании официально.

В 1899 г., когда завершилась война с США, Каролинские острова были проданы Германии. В последующие годы здесь начали закладывать плантации кокосовых пальм, разрабатывать месторождения фосфатов и бокситов. На плантациях и в рудниках использовался принудительный труд коренных жителей островов.

В 1914 г. Каролинские острова были захвачены Японией. В 1920 г. решением Лиги Наций они стали подмандатной территорией Японии. В 1922 г. остров Корора стал административным центром всех японских владений на юге Тихого океана. Усилилась эксплуатация местных жителей, многих силой лишили земельных наделов. Система наследования земель была отменена, взамен было введено право частной собственности на землю. В 1930 годы, когда напряженность на международной арене начала возрастать, Япония приступила к возведению военных сооружений на островах.

На исходе Второй мировой войны (1944 г.) Палау были заняты американскими войсками, в 1947 г. архипелаг полностью был объявлен подопечной территорией ООН (Тихоокеанские острова) и передан под управление США. 

В 1979 г. был проведен референдум жителей Палау, на котором подавляющее большинство высказалось против присоединения к Федеративным штатам Микронезии. В 1980 г. была принята новая конституция островов, а в 1981 г. государству было присвоено новое название — Республика Палау.

В 1982 г. был подписан договор о свободной ассоциации между Палау и США, в соответствии с которым Соединенные Штаты обязывались обеспечить оборону и финансовую поддержку островов. После ратификации договора в 1993 г. Республика Палау получила независимость. 

Последующие десятилетия были отмечены рядом политических кризисов, два раза произошли убийства президентов страны. Действие договора истекло в 2009 г., однако по взаимной договоренности США обязываются обеспечивать безопасность страны до 2015 г.