Город, основанный монахами-иезуитами в 1710 году, получил название в честь двух индейских племен — йорас и омагуас. Племен больше не существует, хотя, по некоторым сведениям, в удаленных уголках джунглей все еще живет несколько индейцев-омагуас.

До начала «каучукового бума» поселение было крошечным. До наших дней сохранились изразцы в восточной части проспекта Арика, появившиеся на заре существования города.

Как и в старину, главный доход городу приносит живописный речной порт, однако в ХХ веке Юримагуас практически не изменился, в отличие от соседей по региону: Икитоса и Пукальпы.

Город стоит у главной гавани реки Уальяга, а также у конца автотрассы. Путь можно продолжить только по воде либо по воздуху. Несмотря на близость к Икитосу, эти места считаются заброшенным, «забытым» районом, поскольку большая часть маршрутов из Лимы к Амазонке проходит через Пукальпу.

Ведется восстановление шоссе, соединяющего побережье и Тарапото с Юримагуасом. Появление важной автомагистрали должно придать городу значимости.